FreeIMUの中の人が亡くなった話

FreeIMU

FreeIMUというオープンハードウェアの9/10軸の慣性計測装置を開発している Fabio Varesanoさんが先日心臓発作で亡くなったそうです.30歳手前の博士取ってすぐぐらいの年齢のようでとても若いです。
FreeIMUはそのセンサボードが置かれた姿勢や高度が計測できるボードです。オープンハードウェアというのは設計図から使い方までがオープンになっていて自分で追っかけて製作が出来るようになっているハードウェアです。
加速度ジャイロはMPU6050,地磁気センサはHMC5883L,気圧計はMS5611が使われています.まさに自分が使っているセンサと同じものです。非常に参考にさせてもらっていただけにとても残念です。
センサを使うときに知らないセンサを使うのは使い方がわからなかったり,使えるものなのか心配で既に使われているものがあると信頼性がとても上がるので、
FreeIMUという先駆者がいたのは非常にありがたいことでした。ライブラリを見てプログラムの参考にもさせてもらっていました。
新しく出てホビー用で購入可能で新しいセンサをドンドン使う方針なので、新しいもの好きとしては参考になっていました。
センサの校正のためのソフトウェアも開発中のようでこれからが楽しみでした.スマホやタブレット用にセンサの進化が急速に進んでいる昨今においては大変期待のプロジェクトでした。応用としてクワッドローターもたくさん作られていたようで,オープンハードウェアの更なる広がりが期待できるプロジェクトでした。
これから
オープンソースのソフトウェアやらハードウェアは開発するインセンティブが働かないために人材の代替性も薄く,志ある開発者の善意に強く依存するのでFreeIMUの開発を進めていた氏の訃報は進歩の停止そのものだと思います.
海外通販サイトにはFreeIMUと同じようなセンサ使った中華系のセンサボードありますが,オープンハードウェアの開発が止まれば,こっちの進化も止まるんだろうなぁと思っています。
とにかく残念です。ご冥福をお祈りします。
FreeIMU関連の動画

GWSのサーボ分解してみた

Maker Faire Tokyo2012で展示していたお盆が2日間の展示で4個焦げ臭くなって動かなくなりました。5時間連続運転で人間が休んでいる間もサーボは働いていたような無茶な運用をしていたために熱で焼けたようでした。

2000円のサーボモータとはいえ、二日間で4個8000円が飛んでいくのは悲しいので、原因追求と対策のために分解してみました。

分解したサーボは秋月電子で売っているGWSサーボ S11H/2BBMG/JRタイプというものです。ネットで調べてもすぐには出てこないのですが、GWSのサーボのニュートラルのパルス幅は全て1500μ秒のようです。

GWSの本家サイトが信じられないぐらい見にくいので付属の説明書でガマンします。

ギア部分

精密ドライバーでネジを外します。

モータから出力軸まで4段のギアが入っていることがわかります。後ろ2つは金属ギアでした。出力軸の手前のところにベアリングが入っていて、値段の割りにはしっかりしたものなのだと驚きました。

ギアを外すと、モータの先っぽとポテンショメータが先っぽが見えます。出力軸のおしりにポテンショメータと噛みあわせるための白いプラスチックの部品が見えます。

180度の回転角に制限のあるサーボではなく、連続回転サーボに改造しようと思うとこの白いプラスチックの部品が邪魔になるので手前のベアリングをマイナスドライバーで外して、取り出します。

あと、連続回転サーボにしようとするともう一つ回転角を制限するために出力軸に出っ張りがあるので、これを切ります。トルクの大きいサーボだと出力軸が金属ギアなので切り取るのがちょっと大変です。

赤の矢印の部分の出っ張りを切り取り(削りとり)ます。

詳しいことはここを参考にさせてもらいました:連続回転サーボの作り方

基板部分

3段になっている後ろの部分をマイナスドライバーで爪を外すとゴチャゴチャしたものが見えます。モータと制御基板とポテンショメータです。

可愛らしいポテンショメータです。

焦げたサーボは基板のFETの部分であろう部品が焦げてました。

裏面もモータにつながる直前部分の素子がかなりの熱を持ってたみたいで線が焦げてます。

まとめ

分解も再組み立ても非常に簡単でした。グリスで手がベタベタするのさえ気にしない環境であればw

Maker Faire Tokyo2012出展してきました

前の記事の通り、Maker Faire Tokyo2012fenrirさんTOIDAさんと一緒に出展してました。この二人に囲まれると自分は技術的にはショボショボなので、今回はfenrirさんと共同で一般受けするような展示に特化してみました。

展示

加速度やジャイロのセンサを使った展示をするということで「はかるひと」という名前でした。

学生ロケット用のアビオニクスとかをちょこちょこやってますが、アビオニクスの展示だとMakeのイベントで、一般の人にはあまり関心を持ってもらえないということが前回のMakeのイベントで経験としてわかりました。

今回はfenrirさん製作の無人飛行機用オートパイロットシステムであるTiny Featherを用いて「水が溢れないお盆」を製作しました。

一般にジンバルと呼ばれる構造をレーザー加工機で作って、秋月のサーボ組み込んで構造は完成です。試作検討も含めて1週間ぐらいはごちゃごちゃ弄ってたでしょうか。

友人の女性二人に(無理矢理)フリフリのウェイトレスの格好させてお店番してもらいました。女性がお店番だと子供が近寄ってくれるっていうのが良い(よい)です。前回までと違ってたくさんの技術に詳しくはない”普通の人”に聞いてもらえました。チラシも400部刷って9割捌けたので、チラシの数の倍ぐらいの人には見てもらえたかなと思います。

良かった

展示を見てすぐに、「こんな風にしてみたら?」とか技術的だったりデザインだったりの提案をもらったり、「使いたい!欲しい!」って言ってもらえるのは何より嬉しいです。子供たちが不思議そうな顔してるのを見るのは、こっちが笑ってしまいます。Tiny Featherのデモ展示ぐらいでやってましたが、色々言われるともうちょっと本気で作るかという気分になりました。

テスターやオシロスコープやACアダプターをすぐ近くから借りれるような環境もMakeなイベントの魅力ですwF-tecさん、非常口くん、ありがとうございます。

今回、中国の通販サイトAliexpressでベアリングを購入しました。高額商品は怖いですが、ベアリングのような部品は少し油臭いぐらいでかなり安く買えました。ホビー用途にはこれからも海外通販を利用しようと思います。

チラシ(フライヤー)も両面400部刷って2500円程度に収まったので、何かと安く済ますテクニックばかりは身についていきますw

悪かった

サーボモーターが途中で焼き切れました。新品であっても、GWSのサーボを連続で何時間も動かしていると回路が焼き切れますね。。。

自分のところばかりいて、人の展示を見ることがほとんど出来ませんでした。せっかくの交流の機会だったのに、もったいないなぁと。それでも話してみたい人とお話できたりはしました。

思うこと

パッと見ではわかりにくいアビオニクスをお祭り会場で展示するためにはどうするかっていうもの考えて、実際に展示までもっていけたことで達成感あります。

技術的にすごいことを野生のプロみたいな人がひっそり展示しているのと、光ったり音が出たり動いたりでお祭り騒ぎな展示が同時にあるのがMakeの魅力だと思う中、お祭りな感じに少しは貢献できたのかなっと思います。技術好きな人にも大変好評なTiny Featherも載せていますし、欲張りな展示でしたw

場所も変わって、入場料取るようになって、出展者たちの訳の分からない熱い気持ちでマニアックな見学者の対応しながら乗り切るみたいなイベントではなくなったなという印象でした。オライリーさんのもとで普通の理科好きの人も来るようなイベントになってると思うので、その変化に合わせて「作って楽し、展示しても楽し」になるよう考えられたら次回も展示したいです。

Make Faire Tokyo 2012出ます

去年はMake Tokyo Meetingって名前でしたが,今年は名前変わってMake Faire Tokyoってイベント名に変わった同じような内容のイベントが明日明後日開催されます.

http://makezine.jp/

そこに展示者として参加します.詳しくはお師匠様(fenrirさん)のブログ記事

今回は「水がこぼれないお盆」がメインです.

企画から1ヶ月で構造担当が自分,TinyFeatherをfenrirさんが担当.プラス,余裕があったらArduinoでコントローラを自分が作るという感じでした.

制御器としての中身はTiny FeatherとArduinoの2種類(の予定だけど,自分で作っているArduino版の調子良くないorz)です.

大きな地球儀があるところの近くの飛行機な人たちが固まってるところにいます!ハイテクなおもちゃを触りに来て下さい!かわいらしいウェイトレスさんがお店番してくれるので自分はフラフラしてるかもです!

動画はパラメータ調整前なので,実際はもう少し動きが良いです!

チラシというかフライヤーはこんなのを配布します.

 

 

JA2012に行ってきた

2週間以上前のことだけど、国際航空宇宙展(JA2012)というのを見に名古屋に行って来ました。いつもならブログには書かないようなことだけど、すごく刺激を受けました。ここから得た刺激を元にやりたいことがいくつか出てきて、それをこの場所で出していきたいので、書いておきます。

ポートメッセなごや

金曜日の夜、研究室で飲んだ後、そのまま深夜高速バスで名古屋入り、ポートメッセなごや到着。

日本企業だけじゃなくて海外企業も来てるって言われてたから割りと期待してたけど、ビジネス的に来てるだけで、一般客としては日本企業の方が面白いと思うのです。

それでも防衛ミサイルの断面模型なんかは興奮して見ていました。

面白いと思える展示はたくさんあったけど、写真に残してたのは新明和のUS-2やら関東で何度か見てるIHIのネ-20。

飛行ロボットコンテスト

会いたかった人にも会えたし、200gという厳しい重量制限でも結構なものが作れるんだなということは会場を見るだけでもわかりました。自分ならこうするのにとか、電子機器や設計や構造まとめて色々思いつくけど、学生として出場する機会はないんだなぁと引いて見てました。

セントレア

セントレア空港もJA2012の別会場として空いていたので見に行った。ブルーインパルス登場の時間だったために中々前に進めないような混雑具合のまま展示されている飛行機の写真とかとってました。JAXAの飛翔は何度も個人的な話に出てきていたので初めて見た気がしなかったです(笑)。

ガルフストリームの機体が美しくて感動してしばらくボーッとしていました。

ブルーインパルスの飛行もちょっとだけだけど見れて、満足してセントレアを出ました。

そのあと空いた時間でJR東海のリニア鉄道館というところで鉄道充して高速バスで帰りました。0泊4日で諸経費総額で2万円を切るような楽しい名古屋旅でした。