MFT2014の「はかるひと」というサークルで出展してきました。

出展してきました、と言っても自分は2日間で合計3時間ぐらいしかお店番せずにロケット交流会の方に行ってたのですが、自分のいる間にアスキーの人の取材受けて、紹介してもらいました。

http://ascii.jp/elem/000/000/955/955014/

補足説明とか

現地で慌ただしく話すとイマイチ趣旨が全部伝わっていなかったので補足説明、、、

「はかるひと」は申し込み者としては自分で代表者やってましたが、技術面では

fenrirさん、TOIDAさん、きかい君、自分の4名の活動のゆるふわっとした集まりで、それに追加で当日の華やかな説明員4名の計8名で「はかるひと」でした。

きかい君のOculus Riftでの人力飛行機シミュレータが人気だったのと、TOIDA先生のメーヴェっぽい飛行機でHPA Navi使われているﾄﾞﾔｯ感、すごいロガーたちの実物を見て驚いてもらうっていうのが見所な展示内容でした。

プロの仕事として良い製品やら開発やらを見る機会がここ最近で増えましたが、それでも好きで、すき放題勝手なものを作っているMakeな心意気のところの方がワクワクして居心地良いですね。

飛行機のフライトシミュレータ作りたいことって往々にしてよくあるんだけど、とってもわかりやすくまとまっている記事が出たので紹介。

フライトシミュレータと言っても操縦して楽しむものではなく、飛行機のパラメータが与えられた時にどのような挙動をするかを調べるためのシミュレータの話しです。

octaveで6自由度飛行シミュレーションを行う(0)

octaveで6自由度飛行シミュレーションを行う(1)

octaveで6自由度飛行シミュレーションを行う(2)

octaveで6自由度飛行シミュレーションを行う(3)

航空力学の基礎の飛行機の運動のところとか、航空機力学入門の運動方程式のところは初見だと難解に見えるけど、実装してみるとこんなにシンプルになるんだっていうことがよくわかります。

MatRockSim

自分でも航空機ではなく飛翔体のフライトシミュレータをMatlabで作って公開していますが基本構造は同じようにシンプルです。 飛翔体フライトシミュレータはそのうちちゃんと記事にしないと・・・

https://github.com/ina111/MatRockSim

https://github.com/ina111/MatRockSim/raw/master/Matlab%20Rocket%20Flight%20Simulator.pdf（PDF)

11月1日、阿佐ヶ谷のロフトAで行われた『CanSat超小型模擬人工衛星』発記念「衛星まつり～CanSat フィーバー』というCanSatに関するトークイベント行ってきました。CanSatもっと広まると良いなぁと思います。まずは作って楽しいってところでも良いです。

ちゃんと仕事になるような技術開発の練習として、CanSatっていう分野のものつくり教育は広まって欲しいです。（経験者として）今まさに仕事に直結して活きているので有意義であるなぁと思う次第です。

イベントのまとめは下記にあります。

http://togetter.com/li/739867

イベントの開催理由でもある、CanSat本、よく出来ているので作りたい人は必携です。

（（（この本が売れてUNISECの財政状況が良くなって会費が安くなればなぁ・・・ｗ）））

 昔の画像出てきた

2011年の能代宇宙イベントの自分たちのハイブリッドロケットに搭載する用に自分で作ったCanSatの写真が出てきた。懐かしい。ほぼ初めての電子工作だったのであまりにも稚拙で、もはやカワイイ・・・

実際は写真の基板をスタイロフォームでくるんで赤いビニールテープでグルグル巻にしてビニール袋のパラシュートを付けました。

最終段階の写真が無いぐらいにギリギリの製作でした。。。。そしてロケット自体がほぼ弾道落下したので、このCanSatは日の目を見ること無く・・・・（涙）

この時の自作のCanSatは、加速度、ジャイロ、地磁気、GPSとSDカードにログ保存をしていました。

このCANSATの製作のときにfenrirさんにお世話になったことや、悔しい思いの跳ね返りというか怨念が煮詰まった結果として、「ちょっとすごいロガー」とか「もうちょっとすごいロガー」の販売に繋がっているので、いい思い出です。

http://ina111.github.io/NinjaScan_GUI/index_ja.html

１ヶ月前の話しですが、8月17日に能代宇宙イベントに行ってきました。

学部生の時に有人ロケット研究会の方々と一緒に見学に行ってから連続で5回目の見学or打ち上げです。今回はちょっとすごいロガーが正式に学生のハイブリッドロケットの標準搭載品として採用されたので見学＋サポートに行きました。

ロガーのリファレンスとして

能代宇宙イベントでは学生が自らの手でロケット（やCanSatなど）を製作して飛ばしています。短期間ですごく色々が身につく面白いイベントです。能代宇宙イベント（のロケット側）はエンジンの開発運用や機体の製作、打ち上げまで大変色々やることがあって楽しいですが、その中でログを取るというのが一つ大事な要素としてあります。

• 自分たちの作った機体がどこまで飛ぶのか、それは安全な範囲内なのか、物理の問題を解くように計算する「飛翔計算」
• 打ち上げた機体がどこまで飛んでいき、どのように飛んでいったのか計測する「データロギング」（これが進むと機体の制御も・・・）
• 計測結果や観測結果から振り返り作業そして次の開発のための「解析」

それぞれの段階があり、その中でも「データロギング」に「ちょっとすごいロガー」必要だと認められました。

各大学の学生が思い思いに作った電子基板のロギング装置はそれはそれで技術の修得にとても有意義ですが、計測したものが正確なのか、他のところと比べてどうだったのか？などわからない状態でした。それを解決するために計測データのリファレンスとして「ちょっとすごいロガー」を使ってもらいました。

イベント主催の秋田大学にちょっとすごいロガーを買ってもらい、ハイブリッドロケット打ち上げ団体に配布してもらいました。

結果としては、パラシュートが開かず落下したり、海に向かって打ち上げて回収できなかったりした大学が多く、データ回収率は高くなかったですが、学生ロケットの計測に十分使用可能だということは示せました。

ちょっとすごいロガー、もうちょっとすごいロガーのログはLOG.DATという普通のテキストで見れないバイナリファイルで保存されています。これをエクセルや普通のエディタで表示するためにはNinjaScan GUI(zip)などを使ってアスキーファイルにします。

そのあと、エクセルなどで必要に合わせてグラフ化するのがいいですが、もう少し簡単にログが見れると良いですよね。

ということで作りました。

作った

zipファイル: NinjaScan LOG Viewer

Githubリポジトリ: https://github.com/ina111/NinjaScan_LogViewer

ログのgpstimeから必要なところを切り出してmatplotlibでグラフ化しています。MITライセンスです。

使い方

すごいロガーのLOG.DATファイルを別ソフトのNinjaScan GUIで.csvファイルに変換。その後、LogViewerを使って、ｃｓｖファイルを選ぶ。

データの中身を確認。範囲内のgpstimeからグラフ化するgpstimeを指定。Launch gps timeがグラフ化の時間のゼロ点。

Plotボタンでグラフ表示。適当に保存して下さい。

下の画像は某大学のハイブリッドロケットの飛翔ログです。極めて簡単にグラフ表示が可能です。出来る人はcsvファイルから自力でグラフ化するのが良いです。カスタマイズが出来ますから。

使っているもの

• python 言語
• matplotlib　グラフ化
• Pyside GUI化
• cx_Freeze exe化(setup.py)

 NinjaScan GUIの改良

地味にNinjaScan GUIも改良しました。GPS受信機のデータをubx形式（付いているモジュールの標準出力）だけではなくNMEA形式でも出力するようにしました。.nmeaファイルをGoogle Earthに読み込ませると結果が表示されます。